跟踪算法的具体功能

PurePursuit是一种传统且经典的车辆横向运动跟踪算法，其基本思想是在每个控制周期中引导当前的转向动作通过前向目标轨迹上的一点，从而使车辆平稳地移动到目标点。

（1）基于区域的跟踪算法基于区域的跟踪算法的基本思想是：以目标区域内的图像块作为目标模板，将目标与所有可能的位置联系起来候选图片中，匹配页面最高的地方就是目标位置。

显然，这种方法效果不错，但是当目标数量较多时，计算量呈指数级增长。

适当改进算法，同时提高系统运行速度和目标位置精度。